Hade samma problem och hittade en referens till ett program som hette Chimp. Tyvärr så verkar utvecklaren av det ha lagt ner, men efter att ha Googlat kunde jag ladda ner det.
Sen kom jag på att jag hade en Parallels-Windows med Acrobat installerat, och då gick det ännu enklare. Bara att öppna CHM:en i Windows och skriva ut som PDF...