Routern måste ha ett regelverk för att hitta rätt om inte varje interna enhet har en motsvarande publik adress, dvs full NAT. Det vanligaste i hemmasammanhang är sk port-forwarding (PAT i den artikel du refererar till). Det innebär att routern vet att om trafik på i viss port kommer utifrån, så ska den forwardas/skickas vidare till en viss enhet. Tex om det kommer http/port 80 trafik, så har du satt upp en regel i routern för just denna port, så att den förmodligen går till din interna webserver. I ett normalt hem kan du inte ha två enheter NAT:ade till ett enda publikt ipnummer på samma port.
Hoppas det svarar på din fundering. Det finns en massa olika andra sätt rent generellt, special-routers som tex lastbalanserare eller multihoming på webservers. Det viktiga att veta är att det sitter en komponent i närverket som är ansvarig för att ”routa” och den måste känna till någon regel för det. Annars går det inte.