Måste du ha dem till VCD? För annars finns programmet Handbrake som omvandlar DVD-filmer till MPEG-4 formatet, komplett med undertexter och allt.
Annars tror jag att ffmpeg klarar av att konvertera DVD-filmer till valfritt format med bibehållen undertext. Jag har dock inte haft så lyckade tester när det gäller ffmpeg ...