WhatsApp har ju fått ett webbinterface nu. Om man vill använda något som folk kanske redan har, men som också fungerar till mer än detta specifika syfte. Lätt att hitta varandra, kopplat till mobilnummer. Annars finns det ju flertalet mer eller mindre vanliga lösningar.
EDIT: Skype som andra säger skulle jag inte rekommendera. Tung och otrevlig app i jämförelse. Ringa via whatsapp är möjligt på Android och håller även på att rulla ut till iPhone.